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Logiciels embarqués

Principaux programmes  MyPiDrone et MyPiDrone2 (1) :

ArduCopter envoi sur la radio 3DR via le port série NAVIO+ (ou NAVIO2) /dev/ttyAMA0 à 57600 baud (à configure avec apmplanner2 dans la listes des paramètres SERIAL0 BAUDRATE = 57 à la place 115)
ArduCopter envoi sur udp:127.0.0.1:14550 vers mavproxy.
MAVProxy renvoi ensuite vers le convertisseur MAVLink/FrSky connecté sur le port USB /dev/ttyUSB0 à 57600 baud et contrôle le RPI2 (ou RPI3) à l’aide du module MyPiModule (voir chapitre suivant)
MyPiModule capture la vidéo et les photos puis superpose des données de télémétrie en mode texte avec picamera (1) et il l’envoi avec un pipe nommé vers tx version  befinitiv ou l’alternative : tx Andrew Lamoureux (lwerdna)  pour une transmission en wifibroadcast. Pré-requis Mise en oeuvre du Wifibroadcast pour la Vidéo

(1) Superposition de la télémétrie en mode texte sur la vidéo avant la transmission en Wifibroadcast

Les logiciels sont gérés par systemd services management:

/usr/bin/ArduCopter-quad -A /dev/ttyAMA0 -C udp:127.0.0.1:14550

/usr/bin/python /usr/local/bin/mavproxy.py –master=udp:127.0.0.1:14550 –quadcopter –out=/dev/ttyUSB0,57600 –daemon –show-errors –default-modules=MyPiModule,mode

+

start_tx_and_recording_with_picamera_video_input.sh
…/…
tee $VIDEO < $pipeout | $WifiBroadcast_TX -p $PORT -b $BLOCK_SIZE -r $FECS -f $PACKET_LENGTH $WLAN 1>/dev/null 2>&1
…/…

Pour ajouter un service :

  • systemctl enable ArduCopter-quad
  • systemctl enable mavproxy

Pour démarrer, arrêter ou redémarrer une service  :

  • systemctl start ArduCopter-quad
  • systemctl start mavproxy

Pour obtenir l’état d’un service :

  • systemctl status ArduCopter-quad
  • systemctl status mavproxy

(1) : ATTENTION le loadavg ne doit pas dépasser 4 sur le RPI2 ou le RIP3 (quad core)

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